सतह मशीनिंग में मल्टी एक्सिस सीएनसी प्रणाली का अनुप्रयोग

यह आलेख सजातीय निर्देशांक के रूप में अनुवाद मैट्रिक्स और रोटेशन मैट्रिक्स प्राप्त करता है, और गणितीय रूप से मल्टी एक्सिस लिंकेज सिस्टम के किसी भी जोड़ पर स्थिति और दृष्टिकोण में परिवर्तन को मॉडल करता है। मल्टी एक्सिस लिंकेज सीएनसी सिस्टम मशीनिंग प्रक्रियाओं में व्यावहारिक नियंत्रण के लिए तुलनित्र घटकों, काउंटर घटकों और जनरेटर घटकों के आधार पर एक फीडबैक फॉर्म आरटीपीए एल्गोरिदम का निर्माण किया गया था, और नमूना आवृत्ति के प्रभाव का विश्लेषण किया गया था। अंत में, प्रायोगिक अनुसंधान के लिए सतह सिमुलेशन मशीनिंग को एक उदाहरण के रूप में लेते हुए, परिणाम बताते हैं कि आरटीपीए एल्गोरिथ्म के नियंत्रण में, मल्टी एक्सिस लिंकेज सीएनसी प्रणाली सतह मशीनिंग को प्रभावी ढंग से पूरा कर सकती है।
कीवर्ड: मल्टी एक्सिस लिंकेज; सीएनसी प्रणाली; सतह मशीनिंग; आरटीपीए एल्गोरिथ्म
विनिर्माण उद्योग में एकीकरण और स्वचालन का स्तर किसी देश की वैज्ञानिक और तकनीकी ताकत को मापने के लिए एक महत्वपूर्ण मानदंड बन गया है। चीन एक प्रमुख विनिर्माण देश है, जो दुनिया में अधिकांश यांत्रिक प्रसंस्करण श्रेणियों को कवर करता है [1], जिसमें सीएनसी तकनीक और सीएनसी सिस्टम बहुत महत्वपूर्ण भूमिका निभाते हैं। विभिन्न जटिल प्रकार के मशीनिंग कार्यों के लिए, केवल अधिक अक्ष लिंकेज वाली सीएनसी मशीनिंग तकनीकों और विधियों को ही अधिक कुशलता से पूरा किया जा सकता है। इसलिए, मल्टी एक्सिस लिंकेज सीएनसी सिस्टम का डिज़ाइन और मल्टी एक्सिस लिंकेज सीएनसी मशीनिंग विधियां मैकेनिकल प्रोसेसिंग और विनिर्माण उद्योग की प्रतिस्पर्धात्मकता को पहचानने के लिए मुख्य सामग्री बन गई हैं [3]। वर्तमान में, चीन और दुनिया के उन्नत स्तर के बीच {{2}अक्ष और उससे ऊपर के लिंकेज सीएनसी सिस्टम और सीएनसी मशीनिंग विधियों के विकास में एक निश्चित अंतर है, जो एक बाधा समस्या बन गई है जो चीन के यांत्रिक प्रसंस्करण के गहन विकास को प्रतिबंधित करती है। उद्योग। इसलिए, यह आलेख अनुसंधान वस्तु के रूप में एक अक्ष लिंकेज सीएनसी प्रणाली लेता है, और गणितीय मॉडल विश्लेषण और नियंत्रण प्रक्रिया अनुसंधान के माध्यम से, सतह मशीनिंग में इसका विशिष्ट अनुप्रयोग प्रदान करता है।
1. मल्टी एक्सिस सीएनसी सिस्टम की स्थिति के लिए एक गणितीय मॉडल
मल्टी एक्सिस लिंकेज सीएनसी प्रणाली के नियंत्रण कार्य और मशीनिंग प्रभाव की कुंजी स्थिति और मुद्रा के सटीक लक्षण वर्णन के साथ-साथ उचित गतिशील कनेक्शन में निहित है। इसलिए, यह आलेख पहले गणितीय रूप से सजातीय निर्देशांक के रूप में एक बहु अक्ष लिंकेज सीएनसी प्रणाली की स्थिति और दृष्टिकोण को मॉडल करता है।
मल्टी एक्सिस लिंकेज सीएनसी मशीनिंग प्रणाली में क्रियाओं की एक श्रृंखला का पूरा होना त्रि-आयामी अंतरिक्ष में विभिन्न जोड़ों और अक्षों के घूर्णी और अनुवाद संबंधी आंदोलनों के संचयी प्रभाव के रूप में प्रकट होता है। इसलिए, गणितीय दृष्टिकोण से एक बहु अक्ष लिंकेज सीएनसी प्रणाली का वर्णन करने के लिए, यह रोटेशन मैट्रिक्स और अनुवाद मैट्रिक्स के लक्षण वर्णन पर निर्भर करता है।
यदि अंतरिक्ष में कोई बिंदु A अनुवाद के माध्यम से बिंदु A की स्थिति में बदल जाता है, और इसे x, y और z समन्वय अक्षों पर a, b, और c इकाइयों में अनुवादित किया जाता है, तो एक अनुवाद संबंध मौजूद होता है जैसा कि सूत्र में दिखाया गया है (1).

यदि अंतरिक्ष में कोई बिंदु A, घूर्णन के माध्यम से बिंदु A की स्थिति में परिवर्तित हो जाता है, और z के चारों ओर इसका घूर्णन कोण θ है, तो एक घूर्णन संबंध मौजूद है जैसा कि सूत्र (2) में दिखाया गया है।

इसी प्रकार, किसी भी बिंदु पर y-अक्ष और x-अक्ष के चारों ओर घूर्णन मैट्रिक्स भी प्राप्त किया जा सकता है, साथ ही इन दो मैट्रिक्स के सजातीय भाव भी प्राप्त किए जा सकते हैं। इस दृष्टिकोण को और बढ़ावा देकर, अंतरिक्ष में किसी भी अक्ष के आसपास किसी भी बिंदु के लिए एक रोटेशन मैट्रिक्स प्राप्त किया जा सकता है, जो x, y और z अक्षों के आसपास घूर्णी गति के संयोजन के रूप में भी प्रकट होगा। अंतरिक्ष में किसी भी बिंदु पर स्थिति परिवर्तन का अनुवाद मैट्रिक्स और रोटेशन मैट्रिक्स प्राप्त करके, उस बिंदु पर स्थिति परिवर्तन का एक गणितीय मॉडल स्थापित किया जा सकता है। यह दृष्टिकोण अंतरिक्ष में किसी भी समन्वय प्रणाली और अंतरिक्ष में किसी भी वस्तु पर भी लागू होता है। मल्टी एक्सिस लिंकेज सीएनसी मशीनिंग प्रक्रिया ऑपरेटिंग छोर पर कई अक्षों के चारों ओर कई ट्रांसलेशनल आंदोलनों और घूर्णी आंदोलनों का संयोजन प्रभाव है जो मशीनिंग कार्य करती है।
मल्टी एक्सिस लिंकेज सिस्टम के अंतिम प्रभावक की स्थिति परिवर्तन को चित्र 1 में दिखाया गया है। जैसा कि चित्र 1 में दिखाया गया है, मल्टी एक्सिस लिंकेज सिस्टम के अंतिम प्रभावक में दो परिवर्तन हुए, जिनमें से एक एक्स के साथ अनुवाद गति थी और y अक्ष, और दूसरा z अक्ष के चारों ओर 90 डिग्री का घूर्णन था।

चित्र 1 मल्टी एक्सिस लिंकेज सिस्टम के अंतिम प्रभावक का स्थिति परिवर्तन
यह देखा जा सकता है कि उपरोक्त मॉडलिंग विधि से, मल्टी एक्सिस लिंकेज सिस्टम में किसी भी जोड़ और क्रिया के लिए ट्रांसलेशनल और घूर्णी गति के संयोजन का वर्णन किया जा सकता है।
2. मल्टी एक्सिस सीएनसी सिस्टम का प्रक्रिया नियंत्रण
गणितीय मॉडल के माध्यम से एक बहु अक्ष लिंकेज सीएनसी प्रणाली का वर्णन करने में सक्षम होने के बाद, संपूर्ण सीएनसी प्रक्रिया की कठिनाई यह है कि सीएनसी प्रोग्राम कैसे स्थापित किया जाए और सिस्टम को स्थापित मार्ग के अनुसार मशीनिंग कार्यों को पूरा करने में सक्षम बनाया जाए। यह आलेख मल्टी एक्सिस लिंकेज सीएनसी सिस्टम की मशीनिंग प्रक्रिया के लिए अच्छे वास्तविक समय प्रदर्शन के साथ एक पल्स नियंत्रण एल्गोरिदम डिजाइन करता है, जिसे संक्षेप में आरटीपीए (रियल टाइम पल्स एल्गोरिदम) एल्गोरिदम के रूप में जाना जाता है।
सीएनसी मशीनिंग की प्रक्रिया आम तौर पर इंटरपोलेशन एल्गोरिदम के माध्यम से प्राप्त और पूरी की जाती है, और सीएनसी मशीनिंग में प्रत्येक अक्ष का नियंत्रण स्टेपर मोटर की पल्स पर आधारित होता है, जिसके लिए इंटरपोलेशन प्रक्रिया और पल्स जेनरेशन टाइमिंग के बीच एक संबंधित संबंध के गठन की आवश्यकता होती है। . हालाँकि, पल्स फ़्रीक्वेंसी पर आधारित पारंपरिक इंटरपोलेशन प्रक्रियाओं का वास्तविक समय प्रदर्शन आदर्श नहीं है। इसलिए, यह लेख वीएफ ट्रांसफ़ॉर्मेशन एल्गोरिदम (वोल्टेज फ़्रीक्वेंसी) के परिप्रेक्ष्य से बेहतर वास्तविक समय प्रदर्शन के साथ एक नया पल्स जेनरेशन एल्गोरिदम डिज़ाइन करता है। इस एल्गोरिदम द्वारा उत्पन्न पल्स अनुक्रम मल्टी एक्सिस लिंकेज सीएनसी सिस्टम का अधिक प्रभावी नियंत्रण प्राप्त कर सकता है।
यह एल्गोरिदम अच्छे वास्तविक समय प्रदर्शन के साथ संयुक्त रूप से पल्स अनुक्रम उत्पन्न करने के लिए तुलनित्र घटकों, काउंटर घटकों और जनरेटर घटकों का उपयोग करता है। एल्गोरिथम का योजनाबद्ध आरेख चित्र 2 में दिखाया गया है।

चित्र 2 मल्टी एक्सिस लिंकेज सिस्टम के लिए आरटीपीए नियंत्रण एल्गोरिदम का सिद्धांत ब्लॉक आरेख
चित्र 2 के अनुसार, यह देखा जा सकता है कि मल्टी एक्सिस लिंकेज सिस्टम में एक संयुक्त या अंत डिवाइस के विस्थापन का नमूना लिया जाता है और एफ की नमूना आवृत्ति के साथ आरटीपीए एल्गोरिदम के लिए इनपुट के रूप में उपयोग किया जाता है। नमूना विस्थापन मूल्य को इनपुट करने के बाद, इसकी तुलना फीडबैक शाखा पर पल्स काउंटर द्वारा गठित पल्स समकक्ष के साथ की जाती है, और दोनों के बीच का अंतर पल्स अनुक्रम की पीढ़ी के लिए निर्णय आधार के रूप में पल्स जनरेटर में दर्ज किया जाता है। पल्स जनरेटर दो आउटपुट उत्पन्न करेगा, अर्थात् फॉरवर्ड पल्स और रिवर्स पल्स, जो स्टेपर मोटर के फॉरवर्ड और रिवर्स रोटेशन के अनुरूप भी है।
पल्स जनरेटर आगे या रिवर्स पल्स उत्पन्न करता है या नहीं इसका निर्धारण इनपुट और फीडबैक शाखाओं और निर्धारित थ्रेशोल्ड मान के बीच संचित त्रुटि के बीच तुलना पर निर्भर करता है। तुलना नियम इस प्रकार हैं. नियम 1: यदि इनपुट और फीडबैक शाखाओं के बीच संचित त्रुटियों का योग निर्धारित सीमा मूल्य से अधिक है, तो पल्स जनरेटर एक फॉरवर्ड पल्स उत्पन्न करता है और इसे आउटपुट करता है। नियम 2: यदि इनपुट और फीडबैक शाखाओं के बीच संचित त्रुटियों का योग निर्धारित सीमा मूल्य के विपरीत से कम है, तो पल्स जनरेटर एक रिवर्स पल्स उत्पन्न करता है और इसे आउटपुट करता है।
इस आलेख में एल्गोरिदम निर्धारित करने वाला मुख्य पैरामीटर इनपुट के रूप में विस्थापन का उपयोग करने से पहले नमूना आवृत्ति एफ है। आरटीपीए एल्गोरिथ्म के प्रदर्शन पर नमूना आवृत्ति एफ के प्रभाव को निर्धारित करने के लिए, यह लेख नमूना आवृत्तियों को क्रमशः 5 किलोहर्ट्ज़ और 20 किलोहर्ट्ज़ पर सेट करता है, और उनके विस्थापन प्रतिक्रिया वक्र और वेग प्रतिक्रिया वक्र को प्लॉट करता है। परिणाम चित्र तीन में दिखाए गए हैं।

चित्र 3 मल्टी एक्सिस लिंकेज सिस्टम के एल्गोरिदम प्रदर्शन पर नमूना आवृत्ति का प्रभाव
चित्र 3 (ए) का बाईं ओर 5kHz की नमूना आवृत्ति पर RTPA एल्गोरिथ्म के विस्थापन प्रतिक्रिया वक्र का प्रतिनिधित्व करता है, जबकि दाहिना भाग 20kHz की नमूना आवृत्ति पर RTPA एल्गोरिथ्म के विस्थापन प्रतिक्रिया वक्र का प्रतिनिधित्व करता है; चित्र 3 (बी) का बाईं ओर 20kHz की नमूना आवृत्ति पर RTPA एल्गोरिथ्म की गति प्रतिक्रिया वक्र का प्रतिनिधित्व करता है, जबकि दाईं ओर 20kHz की नमूना आवृत्ति पर RTPA एल्गोरिथ्म की गति प्रतिक्रिया वक्र का प्रतिनिधित्व करता है।
चित्र 3 (ए) से, यह देखा जा सकता है कि नमूना आवृत्ति जितनी बड़ी होगी और नमूना अवधि जितनी छोटी होगी, आरटीपीए एल्गोरिथ्म की विस्थापन प्रतिक्रिया गति उतनी ही तेज होगी। बाएँ और दाएँ आंकड़ों की तुलना से, यह देखा जा सकता है कि जब नमूना आवृत्ति 5kHz होती है, तो RTPA एल्गोरिथ्म की विस्थापन प्रतिक्रिया 0.58s लेती है, और मल्टी एक्सिस लिंकेज सिस्टम का वास्तविक विस्थापन केवल हो सकता है आदर्श विस्थापन का मिलान करें; जब नमूनाकरण आवृत्ति 20kHz होती है, तो RTPA एल्गोरिथ्म की विस्थापन प्रतिक्रिया 0.16s होती है, और मल्टी एक्सिस लिंकेज सिस्टम का वास्तविक विस्थापन आदर्श विस्थापन से मेल खाता है। यह इंगित करता है कि 20kHz की नमूना आवृत्ति पर विस्थापन प्रतिक्रिया 5kHz की नमूना आवृत्ति की तुलना में 0.42s तेज है।
चित्र 3 (बी) से, यह देखा जा सकता है कि नमूना आवृत्ति जितनी बड़ी होगी और नमूना अवधि जितनी छोटी होगी, आरटीपीए एल्गोरिथ्म की गति वक्र प्रतिक्रिया उतनी ही तेज होगी। बाएं और दाएं ग्राफ़ की तुलना से, यह देखा जा सकता है कि जब नमूना आवृत्ति 5 किलोहर्ट्ज़ होती है, तो आरटीपीए एल्गोरिदम की गति प्रतिक्रिया में मल्टी एक्सिस लिंकेज सिस्टम की वास्तविक गति के लिए 0.5 सेकंड लगते हैं। आदर्श गति का मिलान करें; जब नमूनाकरण आवृत्ति 20 kHz होती है, तो RTPA एल्गोरिथ्म की गति प्रतिक्रिया 0.13 सेकंड होती है, और मल्टी एक्सिस लिंकेज सिस्टम की वास्तविक गति आदर्श गति से मेल खाती है। यह इंगित करता है कि 20 kHz की नमूना आवृत्ति पर गति प्रतिक्रिया 5 kHz की नमूना आवृत्ति की तुलना में 0.37 सेकंड तेज है।
3. मल्टी एक्सिस सीएनसी प्रणाली में सतह मशीनिंग का सिमुलेशन प्रयोग
पिछले कार्य में, मल्टी एक्सिस लिंकेज सीएनसी सिस्टम के लिए क्रमशः स्थिति और रवैया मॉडलिंग और आरटीपीए नियंत्रण एल्गोरिदम डिजाइन किया गया था, और मल्टी एक्सिस लिंकेज सीएनसी सिस्टम की प्रभावी नियंत्रण रणनीति प्रमुख मापदंडों के प्रभाव के विश्लेषण के माध्यम से निर्धारित की गई थी। इसके बाद, इस पेपर में प्रस्तावित मल्टी एक्सिस लिंकेज सिस्टम के आरटीपीए एल्गोरिदम नियंत्रण प्रदर्शन को सत्यापित करने के लिए सिमुलेशन प्रयोग आयोजित किए जाएंगे। सिमुलेशन प्रयोग मल्टी एक्सिस लिंकेज सीएनसी प्रणाली के मशीनिंग ऑब्जेक्ट के रूप में सतह मशीनिंग का चयन करता है। विभिन्न मशीनिंग इकाइयों में घुमावदार सतहों में कुछ हद तक जटिलता होती है और इसके लिए सटीक नियंत्रण एल्गोरिदम की आवश्यकता होती है। संपूर्ण सतह की मशीनिंग निरंतर वक्र मशीनिंग प्रक्षेप पथ के माध्यम से पूरी की जाती है। इस आलेख में संसाधित की जाने वाली सतह के सिमुलेशन परिणाम चित्र 4 में दिखाए गए हैं।

चित्र 4 इस आलेख में मशीनीकृत की जाने वाली सतह के सिमुलेशन परिणाम
चित्र 4 से, यह देखा जा सकता है कि इस लेख में संसाधित की जाने वाली सतह सतह का एक खंड है जो x-दिशा में एक अक्षीय चौड़ाई और y-दिशा में एक रेडियल चौड़ाई बनाती है, जिसमें सतह की वक्रता त्रिज्या स्थित होती है। z-अक्ष दिशा में. चित्र 4 उपकरण की प्रारंभिक स्थिति को भी दर्शाता है, जो प्रारंभिक बिंदु है, और सतह पर समानांतर वक्र आरटीपीए एल्गोरिथ्म के नियंत्रण के तहत मशीनिंग प्रक्षेपवक्र को इंगित करता है।
सतहों के लिए कई सीएनसी मशीनिंग विधियां हैं, जैसे प्रक्षेपवक्र आधारित पैरामीटर जनरेशन मशीनिंग मार्ग विधि, सीसी पथ आधारित क्रॉस-अनुभागीय डेटा मशीनिंग मार्ग विधि, और पथ आधारित क्रॉस-अनुभागीय मशीनिंग मार्ग विधि। यह आलेख सीसी पथ के आधार पर अनुभाग डेटा प्रोसेसिंग रूट विधि चुनता है, और प्रसंस्करण को पूरा करने के लिए इसे जेड-आकार की कटिंग के साथ जोड़ता है। मशीनिंग प्रक्रिया के दौरान, एक्स-अक्ष, वाई-अक्ष और जेड-अक्ष दिशाओं में आरटीपीए एल्गोरिदम द्वारा प्राप्त विस्थापन और वेग वक्रों का नियंत्रण प्रभाव चित्र 5 में दिखाया गया है।

चित्र 5 तीन दिशाओं में विस्थापन और वेग वक्रों पर आरटीपीए एल्गोरिदम का नियंत्रण प्रभाव
चित्र 5 (ए) से, यह देखा जा सकता है कि आरटीपीए एल्गोरिदम एक्स-अक्ष दिशा में विस्थापन को नियंत्रित करने के लिए एक त्रिकोणीय तरंग वक्र बनाता है। प्रसंस्करण कार्यों की सीमाओं के कारण, एक्स-अक्ष दिशा में आरटीपीए एल्गोरिदम का अधिकतम विस्थापन 0 मिमी है, और न्यूनतम मान -150 मिमी के करीब है। विस्थापन वक्र की त्रिकोणीय तरंग अवधि 4.17 सेकंड है। आरटीपीए एल्गोरिदम एक्स-अक्ष दिशा में गति नियंत्रण के लिए एक आयताकार वर्ग तरंग वक्र बनाता है, लेकिन मशीनिंग प्रक्रिया के प्रभाव के कारण कुछ घबराहट होती है। एक्स-अक्ष दिशा में आरटीपीए एल्गोरिथ्म का अधिकतम वेग 80 मिमी/सेकेंड के करीब है, और न्यूनतम मान {{10}} मिमी/सेकेंड के करीब है। वेग वक्र की आयताकार वर्ग तरंग अवधि 4.17 सेकंड है। चित्र 5 (बी) से, यह देखा जा सकता है कि आरटीपीए एल्गोरिथ्म वाई-अक्ष दिशा में विस्थापन को नियंत्रित करने में चरण तरंगों का एक घुमावदार रूप बनाता है। प्रसंस्करण कार्यों की सीमाओं के कारण, y-अक्ष दिशा में RTPA एल्गोरिथ्म का अधिकतम विस्थापन 0 मिमी है, और न्यूनतम मान -6 मिमी की स्थिति के करीब है। विस्थापन वक्र की चरण तरंग अवधि 4.17 सेकंड है। आरटीपीए एल्गोरिथ्म पल्स तरंगों के रूप में y-अक्ष दिशा में वेग को नियंत्रित करता है। y-अक्ष दिशा में RTPA एल्गोरिथम का अधिकतम वेग 0 mm/s है, और न्यूनतम मान -10 mm/s है। वेग वक्र की आयताकार वर्ग तरंग अवधि 4.17 सेकंड है।
चित्र 5 (सी) से, यह देखा जा सकता है कि आरटीपीए एल्गोरिदम ज़ेड-अक्ष दिशा में विस्थापन नियंत्रण के लिए एक साइनसॉइडल आधा तरंग वक्र बनाता है। प्रसंस्करण कार्यों की सीमाओं के कारण, आरटीपीए एल्गोरिथ्म में z-अक्ष दिशा में अधिकतम विस्थापन 6.2 मिमी और न्यूनतम विस्थापन 0 मिमी है। विस्थापन वक्र की साइन अर्ध तरंग अवधि 2.08 सेकंड है। आरटीपीए एल्गोरिदम ज़ेड-अक्ष दिशा में वेग को नियंत्रित करने के लिए एक सॉटूथ तरंग वक्र बनाता है। ज़ेड-अक्ष दिशा में आरटीपीए एल्गोरिदम का अधिकतम वेग 15 मिमी/सेकेंड के करीब है, और न्यूनतम मान -15 मिमी/सेकेंड के करीब है। वेग वक्र की सॉटूथ तरंग अवधि 2.08 सेकंड है।
4। निष्कर्ष
यह आलेख मल्टी एक्सिस लिंकेज सीएनसी सिस्टम की जांच करता है। सबसे पहले, सजातीय निर्देशांक के रूप में, मल्टी एक्सिस लिंकेज सिस्टम के किसी भी जोड़ पर स्थिति और दृष्टिकोण में परिवर्तन पर गणितीय मॉडलिंग की जाती है, और अनुवाद मैट्रिक्स और रोटेशन मैट्रिक्स की पीढ़ी प्रक्रिया प्राप्त की जाती है। दूसरे, मल्टी एक्सिस लिंकेज सीएनसी सिस्टम मशीनिंग प्रक्रियाओं में व्यावहारिक नियंत्रण के लिए तुलनित्र घटकों, काउंटर घटकों और जनरेटर घटकों के आधार पर एक फीडबैक फॉर्म आरटीपीए एल्गोरिदम का निर्माण किया गया था, और नमूना आवृत्ति के प्रभाव का विश्लेषण किया गया था। अंत में, एक उदाहरण के रूप में सतह सिमुलेशन मशीनिंग का उपयोग करके एक सत्यापन प्रयोग आयोजित किया गया था, और प्रयोगात्मक परिणामों से पता चला कि इस पेपर में अपनाए गए सीसी पथ पर आधारित अनुभाग डेटा मशीनिंग मार्ग विधि, जेड-आकार के टूल वॉकिंग के साथ मिलकर, मशीनिंग को सफलतापूर्वक पूरा कर सकती है। इस बीच, आरटीपीए एल्गोरिथ्म सभी तीन समन्वय अक्ष दिशाओं में विस्थापन और वेग को प्रभावी ढंग से नियंत्रित करता है।